El equipo se fundó en 1984, y durante varios años participó en campeonatos de fútbol sala catalanes. Cuando se creó la Liga Nacional de Fútbol Sala, Martorell se inscribió en Primera Nacional "B", entonces tercera categoría. En 1993 ascendió a la segunda división, y permaneció allí cuatro temporadas. En la campaña 1996/97, el SEAT Martorell finalizó primero de su grupo, lo que le permitió ascender a División de Honor por primera vez en su historia.
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